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针对汽车行业武汉辰龙特备研发带CAN总线激光测距传感器
日期：2025-04-01 12:00
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摘要：1 CAN 通信参数说明
CAN 通信的参数需通过 RS485 总线设置。设置方法具体可参考 RS485 通信协议文档。
波特率*高支持 1M，推荐使用 125K,250K,500K，波特率可通过参数设置，支持的波特
率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。 支持 CAN2.0B 标准帧和扩展帧两种格式，可以通过参数设置。
发送 ID 和接收 ID 也可以通过参数设置。
标准数据帧和扩展数据帧的区别只在 ID 的表示范围上，其它部分完全一样。默认为标
准帧，波特率 125K，发送 ID 为 646，接收 ID 为 774。
1 CAN 通信参数说明
CAN 通信的参数需通过 RS485 总线设置。设置方法具体可参考 RS485 通信协议文档。
波特率*高支持 1M，推荐使用 125K,250K,500K，波特率可通过参数设置，支持的波特
率包括 20K,50K,80K,100K,125K,250K,500K,600K,800K,1000K。
支持 CAN2.0B 标准帧和扩展帧两种格式，可以通过参数设置。
发送 ID 和接收 ID 也可以通过参数设置。
标准数据帧和扩展数据帧的区别只在 ID 的表示范围上，其它部分完全一样。默认为标
准帧，波特率 125K，发送 ID 为 646，接收 ID 为 774。
2 CAN2.0B 标准数据帧格式
标准帧信息位 11 字节长度，包括信息和数据两部分，前三个字节为信息部分。
ID(Identifier)：数据帧的标识符，长度为 11 位，总线上每个节点的 ID 为唯壹不重复的。
RTR(Remote Transmission Request Bit): 远程传输请求位，它是用于区分数据帧和遥控帧的，
当它为显性电平时表示数据帧，隐性电平时表示遥控帧。
DLC(Data Length Code)：数据长度码，有四个数据位组成，表示该报文中有多少字节，数据
范围为 0-~8。
传感器发出的 CAN 协议包格式如下：
ID
(发送)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x000-
0x7FF
0
8
xx
00
yy
yy
MM
(LSB)
MM
MM
MM
(MSB)
XX = Status byte (02 测量完成 01 启动测量, 00 激光关闭)
yyyy = Error byte (错误标志)
MM =距离值，单位 0.1mm，采用小端模式 (二进制数据)
示例：
比如距离 1458.8mm，使用 CAN 发出的格式如下:
ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六进制模式).
传感器接收的数据包
ID
(接收)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x000-
0x7FF
0
1
XX
YY
00
00
00
00
00
00
XX = 01: 打开激光启动测量 (上电后默认是开启状态)
XX = 00: 关闭激光停止测量
YY = 00: 单次测量
YY = 01: 测量频率 5Hz __________________________
YY = 02: 测量频率 10Hz
YY = 03: 测量频率 20Hz
YY = 04: 测量频率 30Hz
00 预留备用
3 CAN2.0B 扩展数据帧格式
标准帧信息位 13 字节长度，包括信息和数据两部分，前五个字节为信息部分。
ID(Identifier)：数据帧的标识符，长度为 29 位，总线上每个节点的 ID 为唯壹不重复的。
RTR(Remote Transmission Request Bit): 远程传输请求位，它是用于区分数据帧和遥控帧的，
当它为显性电平时表示数据帧，隐性电平时表示遥控帧。
DLC(Data Length Code)：数据长度码，有四个数据位组成，表示该报文中有多少字节，数据
范围为 0-~8。
传感器发出的 CAN 协议包格式如下：
ID
(发送)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x0000000-
0x1FFFFFFF
0
8
xx
00
00
00
MM
(LSB)
MM
MM
MM
(MSB)
XX = Status byte (02 测量完成 01 启动测量, 00 激光关闭)
yyyy = Error byte (错误标志)
MM =距离值，单位 0.1mm，采用小端模式 (二进制数据)
示例：
比如距离 1458.8mm，使用 CAN 发出的格式如下:
ID = 0x000-0x7FF RTR = 0 DLC = 8 DATA = 02 00 00 00 FC 38 00 00 (十六进制模式).
传感器接收的数据包
ID
(接收)
RTR
DLC
Data
D0
D1
D2
D3
D4
D5
D6
D7
0x0000000-
0x1FFFFFFF
0
1
XX
YY
00
00
00
00
00
00
XX = 01: Switch on laser (state after Power-On),打开激光启动测量
XX = 00: Switch off laser 关闭激光，停止测量
YY = 00: 单次测量
YY = 01: 测量频率 5Hz
YY = 02: 测量频率 10Hz
YY = 03: 测量频率 20Hz
YY = 04: 测量频率 30Hz
00 预留备用
针对汽车行业武汉辰龙特备研发带CAN总线激光测距传感器 针对汽车行业武汉辰龙特备研发带CAN总线激光测距传感器针对汽车行业武汉辰龙特备研发带CAN总线激光测距传感器针对汽车行业武汉辰龙特备研发带CAN总线激光测距传感器针对汽车行业武汉辰龙特备研发带CAN总线激光测距传感器
